Welcome to the personal website of Hefei Wang (Fat Bird). Here you can find my academic portfolio and blog posts.
最新文章
How do world (action) model facilitate manipulation policy
generalizability data efficiency World Model
最小二乘和岭回归
有一组数据 $(X,Y)$, 我们猜测 $X$ 关于 $Y$ 线性，即，存在一组参数 $\beta$, 使得 $X=Y\beta$. 最小二乘法直接去最小化估计偏差，定义损失函数 $J(\beta) = \Vert{}Y - X\beta\Vert{}2^2$ 从而可以得到 $\beta^*$ 的解析解 $\h...
Hardworking
可以说，直到大三之前，我都自诩为普通人中比较聪明的那一类。我从没有特别努力争取过什么，但也总能稀里糊涂取得还不错的成绩，于是我便欣然接受这种幸运，仗着一点“悟性”偷点懒，反正我自以为胸无大志，不过想要安然做自己喜欢的事。 然后我意识到，命运之神不会永远眷顾我，我的“小小志向”也绝非唾手可得。我承认了我的贪婪。于是...
各种优化器
本文以做motion planner/IK solver的视角写作。
The sim to real gap
什么是sim 2 real gap？ 为什么这是一个重要的问题？ 体现在哪些方面？ 有哪些方案尝试解决？
Harness是什么？
ref: 于超老师的对谈 https://mp.weixin.qq.com/s/KSXKy7nVAQ8eshrBRtGnUA Lili Weng’s blog: https://lilianweng.github.io/posts/2026-07-04-harness/
具身操作数据和跨本体的交互表示
此文暂时搁置，因为这个题目太大了。我现在拥有的经验知识有点少，缺乏再次问题中自己的落点，现在去读文献和归纳，只是文本层面的综述，意义不大。
How Do Vlas Assign Actions
#笔记 Code as Policies
Flow Matching
ref: https://diffusion.csail.mit.edu/2026/docs/lecture_notes.pdf 非常有启发，读了好几遍每次都有新收获。